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步进电机按结构进行分类：步进电机也称为脉冲电机，包括电抗性步进电机（VR），永磁体步进电机（PM），混合式步进电机（HB）等。
（1）无功步进电机：也称为感应，磁滞或磁阻步进电机。定子和转子由软磁材料制成。定子上的大磁极配有多相励磁绕组。小齿和狭槽均匀分布在定子和转子周围。通电后，通过磁导率的变化产生转矩。通常分为三个，四个，五个或六个阶段。可以实现大扭矩输出（大功耗，高达20A的电流，高驱动电压）；小步距角（最小可以为10'）；断电没有定位扭矩时；电机内部阻尼小，单步运行（指脉冲频率很低时）的振荡时间更长；启动和运行频率更高。
（2）永磁步进电机：通常，电机的转子由永磁材料制成。由软磁材料制成的定子具有多相励磁绕组。定子和转子周围没有小齿和狭槽。永磁体与定子电流和磁场相互作用以产生转矩。一般为两相或四相；输出扭矩小（功耗低，电流通常小于2A，驱动电压12V）；大步距角（例如7.5度，15度，22.5度等）；一定的保持扭矩；启动和运行频率较低。
（3）混合式步进电机：也称为永磁反应型，永磁感应步进电机，结合了永磁型和电抗型的优点。定子和四相电抗式步进电机之间没有区别（但是同相的两个磁极相反，并且两个磁极上的绕组产生的N和S极性必须相同），并且转子的结构更加复杂（转子是圆柱形的永磁体，两端都覆盖有软磁性材料，并且在圆周上有小的齿和槽）。一般为两相或四相；步进电机厂家须提供正脉冲信号和负脉冲信号；输出转矩大于永磁型（相对较小的功率消耗）；步距角小于永磁型（通常为1.8度）；无定位扭矩；更高的启动和运行频率；一种发展较快的步进电机。
